Descrição: A rocha 6 da Penascosa é um afloramento de xisto, localizado no princípio da encosta, ficando ligeiramente para baixo e entre as rochas 7 e 9 para Norte e a rocha 8 para Sul, e alguns metros acima do muro denominado de rocha 15. O afloramento apresenta uma diáclase vertical onde foi realizada toda a decoração, orientada a Oeste-Noroeste, voltada ao Côa.
A decoração concentra-se maioritariamente no sector superior da superfície, embora com uma ou outra figura na zona central esquerda. Foi toda realizada por gravação, sobretudo pela técnica da picotagem, com a incisão a existir nalguns traços isolados e como complemento ou esboço prévio de uma ou outra figura. O conjunto é muito homogéneo e pertence todo à fase Gravetto/Solutrense do Paleolítico Superior. Para além de um cavalo isolado na zona central esquerda da superfície e de um pequeno caprino visualmente muito indistinto na parte superior, destaca-se o que parece uma composição intencional de quatro figuras, dois cavalos e dois caprinos, em que as figuras de cada par tem dimensão semelhante e se orientam em direcções opostas.
Origem/Historial: Fará provavelmente parte do conjunto de rochas primeiramente identificadas em 1995, tendo sido plenamente inventariada no ano de 1996. Em Abril desse ano foi efectuado o seu levantamento completo, publicado várias vezes desde então. Foi objecto de vários registos fotográficos ao longo dos últimos anos. A partir de 1996 passou a integrar o circuito da visita pública ao sítio da Penascosa.